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| 1er jour |
| Le temps réel sous Linux |
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Solutions temps réels pour Linux |
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Architecture et caractéristiques |
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Modularité de Linux |
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architecture et composition du kernel Linux |
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développement de modules kernel |
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distinction entre modules Linux et RTAI |
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outils de développement (compilateur , debugger) |
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outils de gestion des modules (chargement, versions, symboles) |
| Le développement de modules noyau Linux |
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Outils de développement |
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outils de compilation |
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librairies standard |
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makefile |
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environnements intégrés |
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chargement et la gestion des versions des modules kernel |
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debug kernel |
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Gestion mémoire |
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algorithme d'allocation mémoire buddy et slab allocator |
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zones mémoire d'allocations des drivers |
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allocation dynamique et au boot |
| Exercice : |
Ecriture d'un module simple |
| 2ème jour |
| Présentation de RTAI |
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Installation de RTAI sous Linux |
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Structure des applications RTAI |
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Programmation des APIS RTAI |
| Exercice : |
Patch du noyau pour RTAI |
| Exercice : |
Configuration et installation de Linux/RTAI |
| Programmation du Multitâche RTAI |
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Implémentation des taches RTAI |
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Gestion mémoire |
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Stratégie d'ordonnancement |
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algorithme préemptif pur |
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ordonnancement périodique et one-shot |
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spectre des priorités |
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modularité et remplacement de l'ordonnanceur |
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ordonnancement multi processeur (SMP) |
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Outils de communication inter processus (IPC) |
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FIFO de communication |
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mécanisme de mémoire partagée |
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synchronisation inter-tâche (mutex, sémaphore, variables de conditions, verrouillage producteurs/consommateurs, signaux, événements des FIFOs) |
| Exercice : |
Réalisation d'application multi-tâches simple |
| Exercice : |
Dialogue Temps-réel - Linux |
| 3ème jour |
| Programmation des timers et des horloges |
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Horloges matérielles et logicielles |
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Horloges et deamon |
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Timer RTAI |
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Watchdog |
| Exercice : |
Mesures de performances (changement de contexte) |
| Programmation des interruptions |
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Architecture des interruptions |
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Installation des ISR RTAI |
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Partage des interruptions |
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Emulation des interruptions Linux sous RTAI |
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Réveil de taches sous interruptions |
| Exercice : |
Mesures de performances (latence d'interruption) |
| Le temps réel en mode utilisateur avec LXRT |
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Le principe de LXRT |
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modules noyau en mode utilisateur |
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protection mémoire |
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basculement d'ordonnanceur |
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Performances comparées entre RTAI et LXRT |
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Programmation sous LXRT |
| Exercice : |
Transfert d'application RTAI sous LXRT |
| Présentation de Xenomai |
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Les principes de base de Xenomai |
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modes primaires et secondaires |
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Comparaison avec LXRT |
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La notion de personalité (skin) |
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Installation et configuration de Xenomai |
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La mise au point sous Xenomai |
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utilisation de GDB |
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installation et configuration de LTT (Linux Trace Toolkit) |
| Exercice : |
Patch du noyau pour Xenomai |
| Exercice : |
Configuration et installation de Linux/Xenomai |
| 4ème jour |
| Programmation sous Xenomai |
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L'interface native de Xenomai |
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gestion des tâches |
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gestion du temps |
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synchronisation |
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communication |
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accès au matériel et aux interruptions |
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communication entre code noyau et utilisateur |
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Les "personnalités" de Xenomai |
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l'API native |
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RTAI |
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Posix |
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pSOS+, vxWorks, VRTX, uItron, ... |
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Les drivers de périphériques temps réel |
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le concept RTDM (Real Time Driver Model) |
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l'interface de développement des drivers |
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profils de périphériques |
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interface utilisateur |
| Exercice : |
Réalisation d'applications multi-tâches mixtes temps-réel - non temps réel |
| Exercice : |
Utilisation des API natives et POSIX |
